基于模糊熵加權(quán)融合的單軌運輸機器人動態(tài)傾角辨識研究

摘要： 針對現(xiàn)有傳感器檢測單軌運輸機器人動態(tài)傾角時存在辨識精度低的問題，提出了一種基于模糊熵加權(quán)融合的單軌運輸機器人動態(tài)傾角精準(zhǔn)辨識方法。首先，基于構(gòu)建的軌道曲率與傾角變化雙模型，通過改進(jìn)的遺忘遞歸最小二乘(IFFRLS)算法分別計算出軌道曲率值和傾角動態(tài)變化率；其次，再以軌道曲率值和傾角動態(tài)變化率作為輸入值，通過無跡卡爾曼濾波(UKF)和擴展卡爾曼濾波(EKF)算法不斷迭代更新分別計...