基于漸開線輪廓凸輪的杠桿式偏角解耦變剛度關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)

摘要： 針對當(dāng)前的杠桿式變剛度關(guān)節(jié)存在的剛度與偏角耦合的缺點(diǎn)，提出一種變剛度關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)方案。首先，提出了可調(diào)支點(diǎn)杠桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案。通過靜力學(xué)模型分析得出關(guān)節(jié)剛度與偏角無關(guān)。進(jìn)而，設(shè)計(jì)了調(diào)整杠桿機(jī)構(gòu)支點(diǎn)位置的漸開線凸輪機(jī)構(gòu)，使得凸輪轉(zhuǎn)角與支點(diǎn)位置成線性關(guān)系，降低了關(guān)節(jié)剛度調(diào)節(jié)的難度。最后，設(shè)計(jì)并制作了變剛度關(guān)節(jié)的原理樣機(jī)，分別進(jìn)行了樣機(jī)關(guān)節(jié)剛度特性以及剛度與偏角關(guān)系的仿真與實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了變...