一種實(shí)例增強(qiáng)的激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割方法

摘要： 針對(duì)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割法實(shí)時(shí)性較差、逐點(diǎn)分割準(zhǔn)確性較低等問(wèn)題，提出一種基于實(shí)例增強(qiáng)的激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割方法。首先，將3維激光雷達(dá)點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為2維鳥(niǎo)瞰圖，通過(guò)計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)云幀與歷史點(diǎn)云幀之間的鳥(niǎo)瞰圖殘差實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)特征的快速提取。然后結(jié)合運(yùn)動(dòng)特征與3維點(diǎn)云空間特征提取實(shí)例特征，利用實(shí)例信息對(duì)屬于同一實(shí)例的點(diǎn)云進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)分割，提高激光雷達(dá)逐點(diǎn)運(yùn)動(dòng)分割準(zhǔn)確性。...