變曲率立面自適應(yīng)爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析

摘要： 針對(duì)爬壁機(jī)器人在變曲率壁面作業(yè)時(shí)穩(wěn)定性差和自適應(yīng)能力不足等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)模塊與機(jī)身相對(duì)獨(dú)立的分離式結(jié)構(gòu)爬壁機(jī)器人，并研究它在壁面上的移動(dòng)性能。首先根據(jù)機(jī)器人的壁面運(yùn)動(dòng)原理建立力學(xué)模型，計(jì)算無(wú)滑移和無(wú)傾覆時(shí)縱/橫移動(dòng)方向切換、沿壁面移動(dòng)和越障所需的吸附力，并分析在周向曲面和徑向曲面上縱向移動(dòng)和橫向移動(dòng)時(shí)機(jī)身姿態(tài)的變化情況。然后通過(guò)永磁體裝置的磁路設(shè)計(jì)和參數(shù)化仿真，分析氣隙...