面向線狀柔性物體的機(jī)器人操作研究進(jìn)展與展望

摘要： 線狀柔性物體具有強(qiáng)變形特性且模型復(fù)雜、個體差異大，使用機(jī)器人對其進(jìn)行自主、靈巧的操作具有極大的挑戰(zhàn)。本文對面向線狀柔性物體的機(jī)器人操作研究進(jìn)行了系統(tǒng)、詳細(xì)的梳理和總結(jié)。首先，從基礎(chǔ)研究角度對線狀柔性物體的建模、感知、規(guī)劃、控制等基礎(chǔ)問題進(jìn)行了概述，并從應(yīng)用研究角度對打結(jié)、布線、插孔等具體任務(wù)進(jìn)行了整理。之后，對近年來面向線狀柔性物體的機(jī)器人操作研究發(fā)展趨勢進(jìn)行了總結(jié)，并對有待進(jìn)...