智能建造機(jī)器人局部路徑規(guī)劃研究綜述

摘要： 智能建造機(jī)器人作為落實(shí)建筑業(yè)智能化轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵設(shè)備，其自主施工能力代表著智能建造的水平，而局部路徑規(guī)劃是機(jī)器人高效施工的關(guān)鍵技術(shù)。針對建筑施工現(xiàn)場的環(huán)境特點(diǎn)，探究了智能建造機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的難點(diǎn)。首先分析闡述了人工勢場、時(shí)間彈性帶、Bug、動態(tài)窗口等經(jīng)典局部路徑規(guī)劃算法；其次對強(qiáng)化學(xué)習(xí)、深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模糊控制、群智能等人工智能的局部路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了歸納總結(jié)；最后分析了各種方法...