考慮無人艇運動學(xué)約束的IRRT~*-APF路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對未知環(huán)境下無人艇(USV)的路徑規(guī)劃問題，提出了一種考慮無人艇運動學(xué)約束的改進(jìn)RRT~*-APF路徑規(guī)劃算法(IRRT~*-APF)。通過引入改進(jìn)的人工勢場法(APF)提高了快速搜索隨機樹(RRT~*)的避障性能，在人工勢場中考慮無人艇與障礙物和目標(biāo)點間的角度大小，加速了無人艇遠(yuǎn)離障礙物并接近目標(biāo)點；使用曼哈頓距離法提高了RRT~*算法的效率。所提出的IRRT~*-APF方...