基于雙閉環(huán)模糊PID四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制

摘要： 因四旋翼無(wú)人機(jī)(QUAV)采用的是一種欠驅(qū)動(dòng)、非線性的控制系統(tǒng)，飛行過(guò)程中極易受到外部因素干擾，對(duì)姿態(tài)控制帶來(lái)了巨大的挑戰(zhàn)?；诖藰?gòu)建了一種基于雙閉環(huán)模糊PID控制算法的四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制方法。首先建立了四旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)位置模型和姿態(tài)模型，其次在PID控制的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了雙閉環(huán)模糊PID控制器，最后進(jìn)行Simulink仿真驗(yàn)證其可行性。結(jié)果表明，新設(shè)計(jì)的姿態(tài)控制系統(tǒng)具有較好...