仿人機(jī)器人站立平衡控制研究

摘要： 雙足支撐使仿人機(jī)器人穩(wěn)定域有限，為使其具備抗擾動能力，研究支撐點(diǎn)不變情況下機(jī)器人受到瞬時前向擾動的站立平衡控制方法。通過分析確定了零力矩點(diǎn)穩(wěn)定判據(jù)在平衡控制中的應(yīng)用方法。推導(dǎo)了機(jī)器人三連桿動力學(xué)模型方程，基于此設(shè)計了滑模變結(jié)構(gòu)控制律。為消除滑?？刂屏囟墩癫⒔o出最優(yōu)控制參數(shù)，對不同擾動分別用鯨魚優(yōu)化算法優(yōu)化控制參數(shù)，優(yōu)化目標(biāo)還包括能耗低和機(jī)器人最終恢復(fù)直立。基于Simulink...