復(fù)雜環(huán)境下改進(jìn)RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹（Rapidly Exploring Random Tree,RRT）算法在復(fù)雜環(huán)境下存在盲目擴(kuò)展、陷入局部搜索易導(dǎo)致規(guī)劃失敗、采樣成功率低、路徑冗長(zhǎng)等問(wèn)題，提出一種自適應(yīng)目標(biāo)導(dǎo)向策略結(jié)合區(qū)域采樣備選策略以及貪婪剪枝策略的改進(jìn)RRT算法。在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)上，用包絡(luò)簡(jiǎn)化機(jī)械臂模型來(lái)提高碰撞檢測(cè)的效率；自適應(yīng)目標(biāo)導(dǎo)向策略解決了復(fù)雜環(huán)境中RRT算法盲目搜索、搜...