冗余移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)冗余移動(dòng)機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃問題，提出一種基于多項(xiàng)式插值法同時(shí)結(jié)合分段規(guī)劃思想的方法。將機(jī)械臂與移動(dòng)平臺(tái)視為一個(gè)整體系統(tǒng)并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)了通用形式的幾何雅可比矩陣及其偽逆；在軌跡規(guī)劃過程中，以軌跡運(yùn)行時(shí)間、移動(dòng)機(jī)械臂末端移動(dòng)的空間距離為優(yōu)化目標(biāo)，同時(shí)考慮各關(guān)節(jié)速度及加速度的約束，采用遺傳算法對(duì)冗余移動(dòng)機(jī)械臂的軌跡進(jìn)行了優(yōu)化。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，優(yōu)化后運(yùn)動(dòng)的軌...