破碎機(jī)自主作業(yè)軌跡規(guī)劃研究

摘要： 對(duì)破碎機(jī)工作裝置工作過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，結(jié)合機(jī)器人機(jī)械臂的研究理論，基于改進(jìn)型D-H法建立了破碎機(jī)工作裝置模型；建立工作裝置運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解得到回轉(zhuǎn)平臺(tái)、動(dòng)臂、斗桿在空間中不同位置下的關(guān)節(jié)角度；在關(guān)節(jié)空間內(nèi)分別使用5次多項(xiàng)式曲線、7次多項(xiàng)式曲線與9次多項(xiàng)式曲線規(guī)劃了工作裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡。在Matlab平臺(tái)內(nèi)通過(guò)Robotics Toolb...