機(jī)器人靈巧手研究綜述

摘要： 機(jī)器人靈巧手可以模仿人類動(dòng)作，完成復(fù)雜場(chǎng)景下的多種任務(wù)。機(jī)器人靈巧手的研究是開(kāi)發(fā)智能人形機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。以機(jī)器人靈巧手的研究歷程為核心，闡述了多指靈巧手的研究現(xiàn)狀，分析了靈巧手的演化過(guò)程和研究進(jìn)展。從自由度數(shù)目、驅(qū)動(dòng)方式、機(jī)械傳動(dòng)方式和傳感技術(shù)等方面探討了靈巧手分類和特征，展望了靈巧手未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。