基于全身控制（WBC）理論的雙足機(jī)器人穩(wěn)定性控制

摘要： 為保證雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)身的穩(wěn)定性并能夠抵抗一定程度的外部沖擊力的干擾，設(shè)計(jì)了一種基于虛擬模型控制（VMC）與全身控制（WBC）的雙足機(jī)器人力矩控制方法。該方法用虛擬模型控制對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行簡化，用得到的降階模型求解機(jī)器人行走過程中的地面支反力；用全身控制對(duì)機(jī)器人控制任務(wù)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，并求解運(yùn)動(dòng)過程中的關(guān)節(jié)加速度；最后將二者代入剛體動(dòng)力學(xué)方程中求解控制所需要的關(guān)節(jié)力矩。...