仿生咬合式末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 末端執(zhí)行器是采摘機(jī)器人的關(guān)鍵功能部件之一，在確保采摘及時(shí)性、提高勞動效率等方面發(fā)揮著重要作用，但傳統(tǒng)的機(jī)械扭斷和剪刀剪斷等采摘方式使得末端執(zhí)行器在采摘過程中容易對果實(shí)造成機(jī)械損傷。為了解決該問題，基于蛇嘴的生理結(jié)構(gòu)和捕食機(jī)理，設(shè)計(jì)了一種新型仿生咬合式末端執(zhí)行器，利用吸附機(jī)構(gòu)吸附果實(shí)和咬合機(jī)構(gòu)切斷果柄實(shí)現(xiàn)果實(shí)與果柄的分離，利用柔性輸送機(jī)構(gòu)傳輸果實(shí)實(shí)現(xiàn)果實(shí)的無損收納。在SolidW...