張拉整體球形機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)與控制研究進(jìn)展

摘要： 隨著科學(xué)探索和工程實(shí)踐對(duì)無人化需求的持續(xù)提升，機(jī)器人已成為航空航天、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域必不可少的關(guān)鍵裝備，兼具構(gòu)型柔性和承載剛度的張拉整體球形機(jī)器人在深空探測、災(zāi)害救援等非結(jié)構(gòu)化應(yīng)用場景備受關(guān)注。在簡述張拉整體基本理論的基礎(chǔ)上，圍繞張拉整體球形機(jī)器人的初始構(gòu)型設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)構(gòu)型控制，重點(diǎn)概述了此類機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)與性能參數(shù)，運(yùn)動(dòng)模態(tài)及基本原理，傳統(tǒng)與新興控制方案，模擬環(huán)境與仿真技術(shù)，以...