基于折紙結(jié)構(gòu)的收納式軟體抓手設(shè)計與試驗

摘要： 現(xiàn)有氣動軟體抓手的運動范圍大多受初始長度限制，難以實現(xiàn)小存儲體積、大包絡(luò)范圍的設(shè)計目標(biāo)。結(jié)合氣動結(jié)構(gòu)和折紙結(jié)構(gòu)的特點，提出了一種高收納比、彎曲-展開耦合運動的軟體抓手設(shè)計方案。基于三浦折紙結(jié)構(gòu)，設(shè)計了一種可彎曲折展的管狀折紙模型，并且基于面板剛性假定，分析了邊長、夾角等幾何參數(shù)對該折紙結(jié)構(gòu)曲率半徑和彎曲角度的影響；考慮軟體抓手的壁厚，利用有限元軟件分析了軟體抓手的變形行為；采用...