基于奇異攝動的剛?cè)狁詈螪elta機(jī)器人非線性混合控制

摘要： 在高速運(yùn)動中，Delta并聯(lián)機(jī)器人桿件發(fā)生的彈性變形和振動對運(yùn)動性能的影響不可忽略。針對有限元法離散柔性桿時出現(xiàn)方程維度高且難以適用于主動控制的問題，通過假設(shè)模態(tài)法和Kane方法，對Delta剛?cè)狁詈喜⒙?lián)機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)建模。通過添加閉鏈剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)運(yùn)動學(xué)位置、速度、加速度約束方程，建立了閉鏈形式的Delta并聯(lián)機(jī)器人的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)方程。針對Delta并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)...