Z4型冗余驅動并聯(lián)操作器的驅動特性研究

摘要： 并聯(lián)操作器作為串-并聯(lián)式混聯(lián)加工裝備的核心模塊，其驅動特性對系統(tǒng)性能至關重要。以Z4型冗余驅動并聯(lián)操作器為研究對象，提出一類驅動特性評價指標，并基于該類指標對其進行任務空間優(yōu)選和伺服扭矩參數(shù)預估。首先，采用封閉矢量法求解操作器的運動學逆解，并構建無量綱雅可比矩陣以評估其運動學各向同性。其次，運用Lagrange法建立操作器的剛體動力學模型，并基于最小二范數(shù)法進行驅動力分配。接著... （共13頁）