壓差式多節(jié)串聯管道機器人越障時動力學演化規(guī)律及減振分析

摘要： 壓差式管道內檢測機器人作為保障油氣管道安全運輸的重要裝備，逐漸向著集成化、智能化、高精度的方向發(fā)展。管內介質的復雜流動狀態(tài)與管內的隨機不平順激勵均會引起管道機器人動力學行為的突變，進而影響其內檢測作業(yè)精度和服役性能。建立串聯管道機器人多體動力學模型和Adams與Matlab/Simulink雙向流固耦合聯合仿真求解模型，研究受管內環(huán)焊縫激勵時不同艙體節(jié)數下多節(jié)串聯式管道機器人的... （共12頁）