可跳躍移動機器人機構設計與跳躍過程控制研究綜述

摘要： 近年來，結合傳統(tǒng)輪式、腿式運動與跳躍運動的移動機器人受到了研究學者的廣泛關注，它們在非結構地形中的優(yōu)勢使其在應急救援、野外巡查、地下勘探等方面有著廣闊的應用前景。對目前出現(xiàn)的輪式跳躍機器人、輪腿跳躍機器人、球形跳躍機器人等新型移動機器人的研究現(xiàn)狀進行了較為詳細地介紹，從其機構設計與跳躍控制等方面進行了比較分析。在機構設計部分，分析了近年來輪式、輪腿式、球形跳躍機器人的跳躍機構設...