大負載作用下繩驅(qū)連續(xù)型機器人靜力學建模分析

摘要： 目前連續(xù)型機器人負載能力較弱，不能滿足大負載的應用需求，設計了一種基于分布式彈性單元能夠承受較大負載的繩驅(qū)動十字節(jié)連接連續(xù)型機器人，而且該機器人具備被動柔順性，可以用于緩沖、儲能等場合。為了分析該連續(xù)型機器人的彎曲變形與所受負載之間的靜力學關(guān)系，建立了有負載條件下的牛頓-歐拉方程，并通過數(shù)值求解器進行計算模擬，與經(jīng)典的常曲率模型假設計算結(jié)果對比，牛頓-歐拉方程的仿真結(jié)果更符合實...