面向冗余機械臂逆運動學問題的人工蜂群算法改進

摘要： 逆運動學問題是機器人學中最重要和最復雜的問題之一，以末端執(zhí)行器的位姿誤差最小化為優(yōu)化目標，該問題可以轉(zhuǎn)換成一個等效的最小優(yōu)化問題，并利用智能優(yōu)化算法進行優(yōu)化求解。為有效解決冗余機械臂的逆運動學問題，提出一種改進的人工蜂群算法。改進算法在引領(lǐng)蜂階段、跟隨蜂階段和偵察蜂階段分別提出不同的蜜源搜索方程，從而在進化過程中形成多策略混合協(xié)同進化效應(yīng)，較好平衡了算法的全局探索與局部開發(fā)，同...