基于D-H參數(shù)與拉格朗日聯(lián)立方程的仿生水蛇機器人運動學(xué)分析及動力學(xué)建模

摘要： 隨著水下環(huán)境作業(yè)需求不斷增大，對機器人在極端環(huán)境作業(yè)、多任務(wù)需求等方面提出了更高的要求。為了解決對水下機器人的環(huán)境適應(yīng)性、機動性等高性能需求，亟需設(shè)計一種高靈活性的水下蛇形機器人，并對其結(jié)構(gòu)優(yōu)化及數(shù)學(xué)建模進行深入研究。因此，基于對生物蛇的仿生機理分析，設(shè)計出了一種模塊化、可重構(gòu)多節(jié)仿生水蛇機器人結(jié)構(gòu)模型；基于D-H參數(shù)法對空間運動波形上各關(guān)節(jié)運動軌跡、前進速度進行分析，建立運動...