未知環(huán)境下基于激光雷達的啟發(fā)式導(dǎo)航算法

摘要： 針對未知環(huán)境下機器人難以準(zhǔn)確理解障礙分布并有效搜索目標(biāo)的問題,提出一種基于激光雷達的啟發(fā)式導(dǎo)航算法.在雷達數(shù)據(jù)中引入上升/下降沿進行障礙邊沿界定及檢測,提出邊沿匹配算法識別狹窄間隙和連續(xù)障礙,經(jīng)間隙去除與安全性拓展,得到表征周圍環(huán)境中的連續(xù)障礙集合;面對遮擋目標(biāo)的障礙,提出啟發(fā)式臨時目標(biāo)選取方法并設(shè)計其切換條件,使機器人以較短路徑提前避讓各類障礙并漸近抵達全局目標(biāo).基于Matl...