基于安全邊界保護(hù)法的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)安全跟蹤控制

摘要： 為解決因?qū)嶋H輸出約束突變而與期望軌跡發(fā)生沖突所引起的系統(tǒng)跟蹤的安全性問題,針對一類具有未知控制方向、未建模動態(tài)及時滯的不確定非線性系統(tǒng),提出一種自適應(yīng)安全跟蹤控制策略.基于一種新的預(yù)設(shè)有限時間性能函數(shù)(prescribed finite-time performance function, PFTPF)提出一種安全邊界保護(hù)方法 (secure boundary protecti...