柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制方法研究綜述

摘要： 在柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人中采用柔性索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的剛性連桿,可以顯著降低機(jī)構(gòu)的重量及運(yùn)動(dòng)部件的慣性,突破鉸鏈轉(zhuǎn)角及連桿伸縮長(zhǎng)度的制約,因而在工作空間、負(fù)載自重比以及適應(yīng)性方面展現(xiàn)出明顯的優(yōu)勢(shì).這不僅體現(xiàn)了機(jī)器人設(shè)計(jì)中的輕量化理念,也符合人機(jī)共融的發(fā)展趨勢(shì).鑒于此,深入探討柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、軌跡跟蹤、索力分配、振動(dòng)抑制和容錯(cuò)控制5個(gè)方向的代表性理論、典型應(yīng)用和研究進(jìn)展,分析不同運(yùn)動(dòng)規(guī)...