基于可操作度的移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃方法

摘要： 移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)往往有多個(gè)目標(biāo),針對(duì)每個(gè)作業(yè)目標(biāo),機(jī)器人的可?？课恢糜袩o(wú)數(shù)個(gè).如何在復(fù)雜環(huán)境和多作業(yè)目標(biāo)約束下,對(duì)移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行合理的路徑規(guī)劃是一項(xiàng)難題.鑒于此,提出一種基于可操作度的移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,在進(jìn)行長(zhǎng)度最優(yōu)路徑規(guī)劃的同時(shí),優(yōu)化機(jī)械臂對(duì)目標(biāo)作業(yè)的靈活性.首先,在節(jié)點(diǎn)采樣階段,研究機(jī)器人的可操作度在笛卡爾空間的分布,獲取機(jī)器人在可?？繀^(qū)域內(nèi)對(duì)目標(biāo)的可...