基于改進天牛須優(yōu)化粒子濾波的UWB/LiDAR室內(nèi)定位方法

摘要： 針對超寬帶(UWB)測距存在非視距(NLOS)誤差以及LiDAR存在累計誤差影響定位精確度的問題,提出一種基于改進天牛須搜索算法(IBAS)優(yōu)化粒子濾波的UWB/LiDAR室內(nèi)定位方法.該方法綜合UWB抗干擾能力強、時間分辨率高和LiDAR高精度、高效率的優(yōu)點,使用LiDAR量測信息解算組合定位系統(tǒng)與UWB基站的距離,剔除UWB量測值中的NLOS誤差.改進天牛須搜索算法的引入可...