基于加冪積分法的空間機(jī)器人二階滑模全局固定時(shí)間控制
控制與決策
頁(yè)數(shù)： 9 2023-10-25
摘要： 對(duì)于自由漂浮的剛性空間機(jī)器人,設(shè)計(jì)一種二階滑模固定時(shí)間軌跡跟蹤控制器.利用拉格朗日法建立自由漂浮空間機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合加冪積分法與虛擬變量策略為系統(tǒng)設(shè)計(jì)一種二階滑模固定時(shí)間軌跡跟蹤控制器.采用Lyapunov函數(shù)法證明所提出控制器可確保空間機(jī)器人跟蹤誤差的全局固定時(shí)間收斂,且收斂時(shí)間獨(dú)立于系統(tǒng)初始狀態(tài).所提方法可對(duì)系統(tǒng)跟蹤誤差的最小收斂時(shí)間上界進(jìn)行估計(jì),解決傳統(tǒng)固定時(shí)... （共9頁(yè)）
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