基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的煤礦掘進機俯仰控制研究

摘要： 目前煤礦掘進機俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘進機俯仰控制時變性與液壓系統(tǒng)非線性情況下的控制精度不高。掘進機俯仰控制通過控制液壓缸行程實現(xiàn),將傳統(tǒng)PID算法與模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等相結(jié)合,可有效提高液壓缸行程控制精度。提出了一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的煤礦掘進機俯仰控制方法。通過分析掘進機支撐部運動學關(guān)系,得到俯仰角與支撐部液壓缸的數(shù)學關(guān)系;介紹了掘進機俯仰控制液壓系統(tǒng)工作原...