采煤機(jī)搬運(yùn)車獨(dú)立轉(zhuǎn)向高精控制方法研究

摘要： 為提高采煤機(jī)搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的響應(yīng)速度和協(xié)同性，針對其獨(dú)立轉(zhuǎn)向特性提出了一種高精度轉(zhuǎn)向控制方法。首先建立了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，采用模糊PID控制算法提高系統(tǒng)動態(tài)特性，相較于經(jīng)典PID控制算法，響應(yīng)時間由1.14 s減小為1.12 s；其次將控制器進(jìn)行離散化處理，將其應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)中；最后進(jìn)行實(shí)車實(shí)驗(yàn)，通過提高轉(zhuǎn)向控制靈敏度和控制器采樣周期，進(jìn)一步提高了前后車協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向控制效果。研究...