基于改進(jìn)預(yù)測函數(shù)的乳化液泵用伺服電機(jī)控制策略研究

摘要： 為了提高乳化液泵驅(qū)動系統(tǒng)控制精度，采用伺服電機(jī)作為系統(tǒng)動力源，將位置環(huán)和速度環(huán)合并，設(shè)計(jì)時(shí)引入了具有預(yù)測功能的控制算法，對伺服電機(jī)位置伺服系統(tǒng)的控制性能進(jìn)行了優(yōu)化。采用簡化模型來預(yù)測伺服電機(jī)未來的角度輸出，再通過最小化二次多項(xiàng)式獲得最優(yōu)控制律，并引入擴(kuò)張狀態(tài)觀測器用來估計(jì)總干擾、通過前饋進(jìn)行補(bǔ)償。為此搭建了控制原理驗(yàn)證小型試驗(yàn)臺，開展了串級PID控制、預(yù)測函數(shù)控制和所提控制器的...