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露天煤礦環(huán)境下基于LiDAR/IMU的緊耦合SLAM算法研究

煤炭科學(xué)技術(shù) 頁數(shù)： 9 2023-08-22
摘要： 隨著人工智能和無人駕駛等相關(guān)學(xué)科的快速發(fā)展，煤礦裝備的智能化和無人化成為了新的趨勢。智能設(shè)備的應(yīng)用將大幅提高煤礦作業(yè)的生產(chǎn)力以及人員安全性。露天煤礦地形復(fù)雜，與城市環(huán)境相比無明顯的幾何特征，具有分段相似性，利用現(xiàn)有以激光雷達(dá)為主的同時(shí)定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方案在該環(huán)境下易出現(xiàn)定位漂移和建圖誤差較大等現(xiàn)象...

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