非理想相貫焊縫自動(dòng)化焊接的運(yùn)動(dòng)控制研究

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)對加工裝配存在誤差的大構(gòu)件相貫焊縫的多層多道自動(dòng)化焊接，在介紹四軸聯(lián)動(dòng)焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作原理的基礎(chǔ)上，建立了集斜交、偏置的通用相貫焊縫數(shù)學(xué)模型，提出一種連續(xù)控制焊槍位置參數(shù)及姿態(tài)調(diào)整值的計(jì)算方法，利用關(guān)鍵點(diǎn)示教+分段空間圓弧插補(bǔ)確定焊槍位置，主法面二分角法給出焊槍姿態(tài)，最后采用PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡的方式構(gòu)成伺服控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制算法。該運(yùn)動(dòng)控制算法通用性較強(qiáng)...