大部件裝配中的MRE被動柔順裝置研究

摘要： 隨著我國航天制造領域智能化要求的不斷提升，利用工業(yè)機器人實現(xiàn)大部件的柔順輔助裝配對實現(xiàn)航天器的智能制造具有重要意義。然而在進行大部件的高精度裝配時，機器人易受限于本體性能而難以彌補物理上的機械設計誤差。據(jù)此，基于磁流變彈性體(Magnetorheological Elastomer, MRE)設計了一種可變剛度的被動柔順裝置置于機器人末端，并對其進行了仿真及實驗測試，結果表明，...