基于Linux的EtherCAT主站實時性的研究

摘要： 精密加工領(lǐng)域?qū)刂葡到y(tǒng)的實時性要求比較高，傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)不能滿足高通信速率和高實時性的要求。為了提高系統(tǒng)實時性，提出了一種在Linux非實時系統(tǒng)上安裝Xenomai實時內(nèi)核的方案，該方案通過在Linux操作系統(tǒng)上安裝Xenomai實時內(nèi)核，然后對Linux內(nèi)核和Xnomai實時內(nèi)核進行配置和優(yōu)化，接著移植IgH EtherCAT Master協(xié)議棧構(gòu)建EtherCAT主站，最后...