航天員艙外操作載荷分析的逆運動學建模方法

摘要： 針對航天員艙外活動中操作動作對扶手和腳限制器約束點造成的載荷進行精細化分析。對失重環(huán)境下航天員的運動特點進行了總結，采用逆運動學算法對航天員上肢操作動作進行建模；引入運動耗能、關節(jié)角與施力能力的關系、航天服活動反力矩等條件作為冗余系統(tǒng)約束；并考慮身高、體重、工作位點距離等精細化因素對操作載荷的影響。對沿扶手行走和搬運大質量物體典型算例的分析表明，此方法利用最小耗能準則進行出艙活...