三指機器人手爪設(shè)計與抓取研究

摘要： 傳統(tǒng)的多指仿人靈巧手雖然已實現(xiàn)較高的靈巧性與仿人性，但存在設(shè)計制作繁瑣或價格昂貴以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指機械手作為一種簡化形式一般又存在靈巧性不高的問題。針對以上弊端設(shè)計了一款基于滑塊-搖桿機構(gòu)的三指機器人手爪。將該結(jié)構(gòu)直接類比人手所設(shè)計的手指關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)中節(jié)指骨與遠(yuǎn)節(jié)指骨的耦合運動，且指尖力會隨手指彎曲程度的增加而增大，有利于對細(xì)小目標(biāo)物進行指尖捏??；采取與傳統(tǒng)偏航...