基于改進非線性滑模控制的輪式機器人軌跡跟蹤

摘要： 針對輪式機器人的軌跡跟蹤控制存在的問題，設(shè)計了一種改進非線性快速終端滑?？刂破?improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通過對輪式機器人運動學(xué)的分析建立了軌跡跟蹤誤差模型；其次，在設(shè)計滑?？刂破麟A段，針對非線性快速終端滑?？刂破鞔嬖谄娈慄c，采用一種新的滑模面冪指數(shù)時變策... （共5頁）