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基于改進(jìn)非線性滑?？刂频妮喪綑C(jī)器人軌跡跟蹤

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁(yè)數(shù)： 5 2024-09-19
摘要： 針對(duì)輪式機(jī)器人的軌跡跟蹤控制存在的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)非線性快速終端滑模控制器(improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通過(guò)對(duì)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析建立了軌跡跟蹤誤差模型；其次，在設(shè)計(jì)滑模控制器階段，針對(duì)非線性快速終端滑模控制器存在奇異點(diǎn)，采用一種新的滑模面冪指數(shù)時(shí)變策...

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