基于最小辨識(shí)誤差的機(jī)器人拖動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 傳統(tǒng)的拖動(dòng)示教算法主要通過動(dòng)力學(xué)模型補(bǔ)償?shù)姆绞窖a(bǔ)償系統(tǒng)的慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)，但由于動(dòng)力學(xué)模型的不準(zhǔn)確性導(dǎo)致拖動(dòng)性能變差?；陉P(guān)節(jié)力傳感器，提出僅需通過重力辨識(shí)得到的模型實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教控制的效果。對(duì)于重力模型辨識(shí)，在LSM的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)誤差代價(jià)函數(shù)，根據(jù)代價(jià)函數(shù)得到誤差迭代表達(dá)式，使模型估計(jì)參數(shù)進(jìn)一步迭代收斂于真實(shí)值，實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)作機(jī)器人重力模型的精確辨識(shí)。同時(shí)，基于重力模型設(shè)計(jì)拖動(dòng)控制器，...