基于改進(jìn)T-S模糊模型的弧焊機(jī)器人軌跡實(shí)時跟蹤

摘要： 針對弧焊機(jī)器人在實(shí)際作業(yè)中受到諸多不確定因素的影響，導(dǎo)致弧焊機(jī)器人焊接軌跡偏離預(yù)期軌跡的問題，提出一種基于改進(jìn)T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型的弧焊機(jī)器人軌跡實(shí)時跟蹤方法。采用圖像識別技術(shù)識別并定位焊縫，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，確定焊縫中心線在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。利用蟻群算法根據(jù)焊縫中心線在機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，搜索從起始位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)焊接路徑。設(shè)計了一種改進(jìn)區(qū)間...