基于貪心策略改進(jìn)RRT~*算法機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： RRT~*(rapidly-exploring random tree star)算法是機(jī)械臂路徑規(guī)劃中的一個(gè)重要工具，但在高維空間內(nèi)的應(yīng)用表現(xiàn)存在搜索效率低下、對(duì)維數(shù)的敏感度高、難以快速收斂至優(yōu)化路徑等問(wèn)題。此外機(jī)械臂避障的規(guī)劃需要考慮到路徑的平滑性，但是算法生成的路徑往往缺乏所需的平滑性，難以直接應(yīng)用于實(shí)際的機(jī)械臂操作。針對(duì)這些問(wèn)題，研究提出了一個(gè)基于貪心策略的RRT~*算...