六自由度機(jī)器人重力誤差識(shí)別與補(bǔ)償方法

摘要： 為了提高六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置精度，文章基于自主設(shè)計(jì)研發(fā)的六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行重力誤差識(shí)別和補(bǔ)償方法研究。首先，基于D-H法建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與末端位置坐標(biāo)的關(guān)系模型，提出采用Levenberg-Marquardt進(jìn)行主要關(guān)節(jié)實(shí)際扭轉(zhuǎn)剛度的計(jì)算方法；其次，基于有限元分析軟件，進(jìn)行不同位姿下機(jī)器人在重力場(chǎng)作用下的靜力學(xué)分析，建立機(jī)器人位姿參數(shù)為輸入、末端變形為輸出...