多桿仿形式茶枝柑剝皮取肉裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 廣東新會(huì)一帶的茶枝柑是“南藥”廣陳皮唯一來源，其初加工過程中剝皮取肉環(huán)節(jié)自動(dòng)化程度低、并容易產(chǎn)生“汁濺”導(dǎo)致腐蝕廣陳皮（俗稱“燒皮”），為了實(shí)現(xiàn)茶枝柑初加工全程自動(dòng)化，該研究研發(fā)一種新型茶枝柑自動(dòng)剝皮取肉裝置以解決上述問題。首先采用3D掃描與重構(gòu)技術(shù)，獲得人手剝皮時(shí)果皮真實(shí)軌跡和姿態(tài)數(shù)據(jù)，建立人手剝皮位姿數(shù)學(xué)模型；然后以人手剝皮位姿信息為目標(biāo)，設(shè)計(jì)多桿仿形機(jī)構(gòu)并使其軌跡和姿態(tài)逼... （共9頁）