圣女果串采收末端執(zhí)行器的設(shè)計與實驗

摘要： 為提高圣女果采摘效率和降低果實損傷，設(shè)計了圣女果串采收末端執(zhí)行器。其末端結(jié)構(gòu)采用平面四連桿驅(qū)動夾持剪切機構(gòu)，夾持機構(gòu)采用自補償設(shè)計，使夾持與剪切動作一體化完成。同時，基于螺旋理論，建立接觸模型，驗證分析了夾持結(jié)構(gòu)的力封閉性，并對整體裝置進行了動力學和運動學分析與仿真。室內(nèi)實驗結(jié)果表明：整串采摘的夾持成功率為100%,剪切成功率為86.7%。 （共8頁）