基于單線激光雷達(dá)的果園車輛地頭導(dǎo)航方法

摘要： 果園車輛導(dǎo)航包括行間引導(dǎo)和地頭轉(zhuǎn)向，地頭轉(zhuǎn)向主要采用開環(huán)控制，難以適應(yīng)果園地面不平整以及車輛有初始偏差的復(fù)雜情況，阻礙了果園智能化作業(yè)的全程覆蓋。針對上述問題，提出一種基于單線激光雷達(dá)(light detection and ranging, LiDAR)的果園車輛地頭導(dǎo)航方法，引導(dǎo)車輛沿圓弧導(dǎo)航路徑實施地頭轉(zhuǎn)向。導(dǎo)航電控系統(tǒng)采用上下位機結(jié)構(gòu)，上位機首先讀取單線LiDAR實時采... （共8頁）