基于改進(jìn)算法融合與切換的采摘機(jī)械臂路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃

摘要： 針對(duì)蘋(píng)果采摘任務(wù)中因自然環(huán)境復(fù)雜造成的機(jī)械臂路徑規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)、效率低、成功率低等問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的融合切換路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法。該算法以RRT算法為基礎(chǔ),引入動(dòng)態(tài)閾值的目標(biāo)偏置采樣策略與人工勢(shì)場(chǎng)法,通過(guò)引力場(chǎng)與斥力場(chǎng)改變新節(jié)點(diǎn)的生成位置,增加采樣的目的性并提高收斂速度;在斥力勢(shì)場(chǎng)系數(shù)中引入相對(duì)距離,通過(guò)與目標(biāo)點(diǎn)之間的距離來(lái)克服目標(biāo)不可達(dá)的問(wèn)題;為增強(qiáng)算法的魯棒性,設(shè)定閾值劃分區(qū)域空... （共11頁(yè)）