基于超聲波衍射時(shí)差法的管道探傷機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)壁的無損探傷，采用超聲波衍射時(shí)差法，結(jié)合輪式和履帶式行走裝置的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種新型管道探傷機(jī)器人?；谘苌鋾r(shí)差法理論對(duì)機(jī)器人的探測裝置進(jìn)行分析，對(duì)機(jī)器人穿過管道彎道的姿態(tài)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立D-H模型，求解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并使用MATLAB Robotics工具箱進(jìn)行仿真，生成了機(jī)器人的位移、速度和加速度曲線，仿真結(jié)果表明：機(jī)器人穿過管道彎道部分時(shí)行進(jìn)過程平穩(wěn)... （共7頁）