基于輸入受限的不確定機械臂的自適應(yīng)模糊動態(tài)面控制

摘要： 文中針對一類輸入受限和外部擾動的n關(guān)節(jié)機械臂系統(tǒng)提出了一種自適應(yīng)模糊動態(tài)面控制方案。首先，利用模糊邏輯系統(tǒng)來估計機械臂系統(tǒng)的不確定性；然后，基于雙曲正切函數(shù)tanh性質(zhì)與平均值定理，在backstepping法中的每一步加入動態(tài)面控制的方法設(shè)計自適應(yīng)模糊控制器。文中所提出的控制方法不僅可以確保機械臂的跟蹤誤差最終收斂到原點的一個小鄰域，而且還能保證閉環(huán)系統(tǒng)中的所有信號均為半全局... （共6頁）